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Autorally, une mini-voiture de course open source

Ça ressemble à un jouet, mais c'est en réalité très sérieux. Des chercheurs de l'université Georgia Tech ont présenté la semaine dernière lors d'une conférence de l'IEEEE leur projet AutoRally, une plateforme open source compatible ROS, conçue pour aider les véhicules autonomes à bien se comporter dans des situations extrêmes.

Mesurant environ un cinquième d'une voiture de taille normale, l'AutoRally pèse 21 kg et peut atteindre 27 mètres par seconde (près de 100 km par heure). Surtout, elle est entièrement autonome et est conçue pour aller aussi vite que possible en calculant en permanence la meilleure trajectoire possible pour associer vitesse et sécurité — de quoi en faire une éventuelle championne de la Roborace. Son algorithme lui permet d'ajuster avec précision la direction, l'accélération et le freinage, pour adopter les courbes les plus optimales, quitte à employer des dérapages contrôlés.

https://youtu.be/1AR2-OHCxsQ

2 560 trajectoires étudiées en permanence

Le véhicule, dont les plans et les logiciels sont (pour l'instant partiellement) disponibles sur Github, est équipé d'un capteur de mouvements, d'un GPS, de deux caméras, de capteurs de rotations pour les roues. A l'intérieur de sa carlingue en aluminium, on trouve aussi un véritable ordinateur de compétition avec une carte mère mini-ITX LGA 1150, un processeur Intel i7 quad-core à 3,1 Ghz, 16 Go de RAM, deux disques SSD, une carte graphique Nvidia GTX750ti, et un module Wi-Fi, le tout sur quatre batterie 6500mAh qui lui offrent 3 heures d'autonomie.

Avec cet attirail, l'AutoRally calcule 60 fois par seconde un ensemble de 2560 trajectoires possibles projetées sur une séquence de 2,5 secondes, et établit une trajectoire moyenne optimale qu'il choisit d'adopter. La voiture réadapte ainsi en permanence ses choix en fonction des circonstances rencontrées, puisque la trajectoire imaginée n'est pas toujours exactement celle que fera au final le véhicule, en fonction par exemple des glissements de cailloux qui la font déparer ou de la présence ou non de boue qui peut ralentir ses roues.

Selon les ingénieurs, les passionnés qui suivent les instructions peuvent monter leur propre AutoRally en environ 80 heures, en comptant à la fois le temps de construction du véhicule, et de configuration du logiciel.